据《史记·东越列传》，驺摇因佐汉“功多其民便附”，乃立为“东海王，都东瓯，世俗号为东瓯王”。
至汉武帝建元三年（前138年），惧闽越攻击，“请举国徙中国，乃悉举众来处江淮间”，国灭。汉昭帝始元二年（前85年），以其地为回浦县地，隶会稽郡南部都尉（据《汉书·地理志》）。
东汉光武帝时将原来的闽中地更名章安（《后汉书》及《宋书》另引晋《太康记》：“本鄞县南之回浦乡，章帝章和元年立”），属会稽郡东部都尉。
汉顺帝永和三年（138年）析章安县东瓯乡置永宁县。三国吴大帝赤乌二年（239年），分永宁县南面置罗阳县（后改安固县），并在仙口一带设横屿船屯，仍隶会稽郡东部都尉。三国吴孙亮太平二年（257年）以会稽东部都尉设临海郡，罗阳改属之。三国吴孙皓宝鼎三年（268年），改罗阳县为安阳县，领属不变。晋武帝太康元年（280年），改安阳县为安固县，隶属州郡仍无变动。这是平阳建县前的历史。
晋武帝太康四年（283年），析安固南横屿船屯地置始阳县，这是平阳单独建县的开始。后也称罗阳县。不久，“取横屿及横江之义”，改名横阳，仍隶扬州临海郡。东晋明帝太宁元年（323年）分临海郡设永嘉郡，横阳属之。
县治据说是郭璞所选，隆庆《平阳县志》云：“自晋郭景纯定县治，以仙坛、昆山对峙于前，鸣山、石塘拥障于后，故宋令陈容有‘前分凤翅，后叠蛾眉’之句。俗传左右二山为斗牛，鸣山为伏虎，言其形势也。”在当时闭塞的条件下，县城不得不偏于东北一隅。
隋唐之际，因战乱频仍，一度撤销县制，并入安固或永嘉，而自武则天大足元年（701年）复置。五代十国时期为吴越国辖地，改名为平阳。
宋朝以后，平阳已成为“两浙咽喉，八闽唇齿”。至明、清两朝，“邑之盐亭大小屿诸山，向为斥卤者，兹皆为沃壤，而旁海成市如堂奥焉。至番舶贡琛，往往守风其间。远望海上马鞍、麂山，俨然外屏。是不独两浙咽喉，八闽唇齿，抑又为大洋之门户矣”（乾隆《平阳县志》）。民国以来，一直延续县级建制，并发展为平阳、苍南两大县。