这一过程主要是通过肾脏形成尿的方式完成。排泄系统在排出尿的同时还具有调节体内水、盐代谢和酸碱平衡、维持体内环境的相对稳定的功能。 原生动物以伸缩泡完成体内水分平衡和排泄作用。 排泄系统
扁形动物的排泄器官是焰细胞。而肾管是环节动物、软体动物及其他无脊椎动物的简单似肾的排泄器官。脊椎动物已有了集中的肾脏和输尿管，并与生殖系统产生了密切的联系。哺乳类的泌尿系统包括肾脏、输尿管、膀胱和尿道。人体排泄系统包括呼吸器官，消化器官，皮肤，和最重要的排泄器官肾脏。脊椎动物中爬行动物和鸟类以排尿酸为主；而鱼类、两栖类、哺乳类以排尿素为主。
细胞排泄
概述
原始的排泄器官实质上是原始动物类群的特定细胞器，或几种细胞器和共同协作，可通过体表排出代谢废物。这种方式由于不涉及细胞间协作，整个排泄过程均由单细胞完成，因此称其为细胞排泄。伸缩泡为此类的代表。许多栖于湖泊和海洋的原生动物以及某些海绵动物具有功能上作为排泄器官的伸缩泡（contractile）。 排泄系统
原理
伸缩泡（或称搏动液泡）为球形小泡，是具单层单位膜的细胞器，在膜表面附着收缩细丝。一些辐射状排布小管称收集管，它们平时与内质网成分相连接，但在收缩期，此种连接被阻断。在伸缩泡上另有一个排泄孔，与收缩期向细胞游离面开放，舒张时被阻断。
伸缩泡在周期性收缩时，从细胞质溶胶中收集水分和代谢废物，并通过体表开孔排出体外。伸缩泡的首要功能可见在调节水分，这是因为原生动物不断有大量水经体表渗入（淡水栖种类），或在吞噬和胞饮过程中进入体内。原生动物必须及时排出多余的水分，以维持原生质的固定含水量。部分代谢废物也随之排出。但也有人认为原生动物的代谢废物是以结晶形式从肛口排出，与伸缩泡功能无关。 排泄系统
在原生动物肉足纲、鞭毛纲和纤毛纲几乎都有伸缩泡构造，变形虫等肉足纲动物和绿眼虫等鞭毛纲动物伸缩泡为单个，草履虫等纤毛纲动物前后各有一个。但在寄生的肉足虫、鞭毛虫及海洋自由生活种类中缺少。海绵动物的领细胞中具有伸缩泡。
腔肠动物的代谢产生的废物主要是氨。与其生活环境相适应，腔肠动物没有特别的排泄器官，直接由体壁外胚层细胞排泄到围水中，或由内胚层细胞排入消化循环腔中。
排泄系统
原肾管
原肾管由动物体外胚层陷入体内形成，是扁形动物、线虫动物、纽形动物、内肛亚门苔藓动物的主要排泄器官。
原肾管是一端开口的管道，开口在动物的游离面，密闭的盲管状终末部分则伸进体内的器官、组织间隙。盲管顶端由焰细胞封盖。焰细胞呈管状，管中发出一束纤毛（或单根鞭毛）伸入其下的由管细胞围成的毛细管中。毛细管的管壁上有不同形状的小孔，通过这些小孔与组织间隙相连通。