如果两表面互为静止，那两表面间的接触地方会形成一个强结合力－静摩擦力，除非破坏了这结合力才能使一表面对另一表面运动，破坏这结合力－运动前的力－对其一表面的垂直力之比值叫做静摩擦系数μs，写成式子如下：
(方程式图1)fs为静摩擦力
或 fs=μs*N； N为垂直力
而这破坏力也是要使物体启动的最大的力，我们又叫此力为最大静摩擦力。所以，我们应把上式改写成：
(方程式图2)fk为动摩擦力
如汽车启动后过了些时候它会慢慢的减速下来，最后静止。这表示物体运动时，它的表面和另一表面，仍然存在摩擦力。（如地面）而实验发现此力比静止时的摩擦力来得小，我们定义这摩擦力和垂直于地面的作用力叫做动摩擦系数μk，写成式子如下：
fk=μk*N
所以，由上我们可得知μs>μk[1]
材料名称 静摩擦系数 动摩擦系数
无润滑 有润滑 无润滑 有润滑
钢-钢 0.15 0.1～0.12 0.1 0.05～0.1
钢-软钢 0.2 0.1～0.2
钢-铸铁 0.3 0.2 0.05～0.15
钢-青铜 0.15 0.15～0.18 0.1～0.15
软钢-铸铁 0.2 0.18 0.05～0.15
软钢-青铜 0.2 0.18 0.07～0.15
铸铁-铸铁 0.18 0.15 0.07～0.12
铸铁-青铜 0.15～0.2 0.07～0.15
青铜-青铜 0.1 0.2 0.07～0.1
皮革-铸铁 0.3～0.5 0.15 0.6 0.15
橡皮-铸铁 0.8 0.5
木材-木材 0.4～0.6 0.1 0.2～0.5 0.07～0.15
摩擦系数主要是接触材料、界面粘染物或面润滑剂的一个特征，根据现代摩擦力理论，摩擦是接触表面原子之间的附着力引起的，当两物体相互接触时，首先是凸起部分表面原子相当地接近形成原子键，其强度与固体内部使自己聚集在一起的原子键的强度相当。表面如果非常洁净、接触非常紧密，两个互相接触的表面会粘附得非常牢固，在发生明显滑动之前出现"接点增长"，接点面积不断增大，直到整个几何接触面积成为巨大的接触点，这时摩擦力很大，甚至会超过正压力，摩擦系数可以等于、大于1，甚至更大。美国C ·基特尔等著的《伯克利物理学教程》第一卷《力学》上有一表格记载有：铜与铜静摩擦系数是1.6，橡皮与固体静摩擦系数是1.0 ～4.0 。以上均可表明摩擦系数可以等于或大于1。